这个是三维向量绕向量$(u_x, u_y, u_z)$逆时针旋转$t$角度的矩阵
$R =\left[\begin{array}{ccc} u_x^2+cos(t)(1-u_x^2) & u_xu_y(1-cos(t))-u_zsin(t) & u_zu_x(1-cos(t))+u_ysin(t) \\ u_xu_y(1-cos(t))+u_zsin(t) & u_y^2+cos(t)(1-u_y^2) & u_yu_z(1-cos(t))-u_xsin(t) \\ u_zu_x(1-cos(t))-u_ysin(t) & u_yu_z(1-cos(t))+u_xsin(t) & u_z^2+cos(t)(1-u_z^2) \end{array} \right]$
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